La historia se remonta a 1900 cuando un estudiante de osteopatía de Kirksville, Misouri, Dr. William G. Sutherland comenzó a estudiar la posibilidad de movimiento entre los huesos del cráneo y creó un método de valoración y tratamiento basado en sus experimentos. Los resultados a veces parecían ser milagrosos, por ello se consideró un método esotérico y de difícil credibilidad científica.

Más tarde, en 1970, el Dr. Upledger, durante una cirugía, observó la existencia  de una membrana que fluctuaba pulsátil. Tras sus investigaciones comprobó que se trataba de la membrana duramadre que fluctuaba dentro de un sistema hidráulico.

Junto con su equipo pudo explicar científicamente las bases del sistema craneosacral.

Con su experiencia científica y sensibilidad táctil, el Dr. Upledger desarrolló un sistema de valoración y tratamiento craneosacro sobre la base del trabajo de Dr. Sutherland.